arXiv cs.RO· Yuan Meng, Zhenguo Sun, Max Fest, Xiangtong Yao, Xukun Li, Zhenshan Bing, Alois Knoll·· 3 天前
LYRA：通过人类引导的终身代码生成实现机器人超长时程操作技能
Robotic Ultra-Long-Horizon Manipulation Skills via Human-guided Lifelong Code Generation
AI 导读
LYRA 是一个人类引导的终身技能学习与代码生成框架，将人类反馈蒸馏为模块化可复用技能，并通过外部记忆与检索增强生成支持超长时程操作。在 Ravens、Franka Kitchen、LIBERO-long、MetaWorld 及真实任务上，LYRA 取得 0.93 成功率，较基线最高提升 27%，纠错效率提升 42%。它还能稳健完成需规划 20 个以上原语的"build a house"任务。
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