arXiv cs.RO· Faith Ogunwoye, Didar Seyidov, Konstantin Gubernatorov, Dzmitry Tsetserukou·· 4 天前
JitterVLA：面向 VLA 驱动机器人操作运动质量的回放基准
JitterVLA: A Replay Benchmark for Motion Quality in VLA-Driven Human-Robot Manipulation
AI 导读
JitterVLA 通过将相同指令与到达轨迹回放到不同控制器，隔离控制器对 VLA 驱动机器人操作运动质量的影响。在 200 ms 延迟的人类运动数据上，插值将建模 p99 jerk 从 615 降至 106 m/s^3（降幅 83%），代价为 2.0 cm 跟踪误差，并在 598 条新回合中复现。
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