arXiv cs.RO· Yuecheng Xu, Tong Yang, Jingkai Jia, Chi Zhang, Xuelong Li, Wenqiang Zhang·· 5 小时前
EDAR：面向机器人操作的环境依赖动作表征学习
EDAR: Learning Environment-Dependent Action Representations for Robotic Manipulation
AI 导读
EDAR 提出一种环境依赖的动作表征，将动作 token 同时锚定在可执行控制结构与预期视觉后果上，使学到的动作空间捕捉交互语义而非仅命令层模式。在仿真与真机操作基准上，EDAR 提升了下游策略学习效果，长程操作任务尤为明显。
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