arXiv cs.RO· Sreevardhan Sirigiri, Weiming Zhi, Fabio Ramos·· 4 天前
BayesFP：用 Feynman-Kac 采样为扩散与流匹配策略做后验估计
BayesFP: Posterior Estimation for Flow-Based Policies via Feynman-Kac Sampling
AI 导读
BayesFP 将预训练扩散与流匹配策略的约束轨迹生成建模为贝叶斯后验采样，以专家演示分布为先验、推理时成本导出的似然将轨迹导向可行且最优的解，并借助 Feynman-Kac 校正器框架把该方法从扩散模型扩展到确定性流匹配策略，实现无需重训练的推理时采样器。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org