验证器介导的多 LLM 协同用于多机器人路径规划

研究比较多机器人导航中集中式单 LLM 规划与去中心化多 LLM 规划两种架构，由几何验证器将候选计划落地为机器人轨迹、检测机器人间冲突并转化为结构化反馈以触发针对性重规划。该架构将语义任务推理与执行层可行性分离，并在 CARLA 和 Crazyflie 空中机器人上评估任务复杂度上升时的协同表现与可执行性权衡。