arXiv cs.RO· Phone Thiha Kyaw, Ben Wei, Sepehr Samavi, Miguel Angel Rogel Garcia, Jonathan Kelly·· 3 小时前
geodex：面向黎曼流形的运动规划开源库
geodex: A Library for Motion Planning on Riemannian Manifolds
AI 导读
geodex 是一个开源 C++20 库（含 Python 绑定），把流形、黎曼度量、retraction 与采样器拆成可互换组件，通过统一的基于采样的运动规划接口调用。同一规划器无需修改即可运行在 R^n、T^n、S^n、SO(2)、SE(2)、SO(3)、SE(3) 及其乘积空间和关节型机器人构型空间上，每个空间可配用户自定义黎曼度量。该库已公开，附带文档、测试与可复现基准套件。
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