arXiv cs.RO· Yifan Wu, Qin Li, Nan Min, Guojin Zhong, Haoyu Zhao, Zhiyuan Li, Houze Xu, Shengqi Xu, Xingyao Lin, Zijie Diao, Zhaoxiang Liu, Shiguo Lian, Shunlin Lu, Shihao Zhao, Ziyi Ye, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang·· 11 天前
OpenViTac：在统一仿真-真实框架中学习与评测视触觉策略
OpenViTac: Learning and Benchmarking Visuo-Tactile Policies in a Unified Sim-and-Real Framework
AI 导读
OpenViTac 是一个面向机器人策略的视触觉操作基准，将接触密集型操作划分为四个触觉相关能力维度，并提供成对的仿真-真实设置以一致评测 VLA、WAM 与 VTLA 策略。基于该基准，研究团队提出触觉增强框架 OpenVTLA，结合表现最佳的触觉表征与集成策略，并利用成对设置研究仿真-真实联合训练及跨域策略学习的影响因素。
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