arXiv cs.RO· Hyojae Kang, Hyun-mok Jung, Joonho Lee, Dongil Park, Hyunmin Do, Jongwoo Park, Jeongdo Ahn·· 11 天前
全驱动 4 自由度机器手指设计：关节专属混合远程驱动架构
Design of a Fully Actuated 4-DOF Robotic Finger With Joint-Specific Hybrid Remote Actuation
AI 导读
一种全驱动 4 自由度机器手指采用关节专属混合远程驱动架构：MCP 关节由两组协同刚性连杆传动驱动，PIP 与 DIP 关节则由集成圆滚动接触关节（RCJ）的闭环线驱独立驱动。实验中 MCP、PIP、DIP 单独驱动时指尖平均峰值力分别为 21.28 N、9.22 N 和 5.75 N，MCP 固定时 PIP 与 DIP 的独立驱动验证了远端传动的机械解耦。
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