arXiv cs.RO· Ehsan Nasiri, Yi Zheng, Michael A. Kokko, Xiaoyao Fan, William R. Warner, Keith D. Paulsen, Ryan J. Halter·· 2 天前
MIRAGE：面向手术导航与可视化的多模态图像机器人辅助统一框架
Multimodal Image-based Robotic Assistance and Guidance Environment (MIRAGE): A Novel Unified Framework for Surgical Navigation and Visualization
AI 导读
MIRAGE 是一个多模态图像引导手术机器人框架，集成双目立体视觉重建、AR 视频叠加、HUD 导航与术中超声，并接入 da Vinci 控制台的 TilePro 显示。该框架在 da Vinci S、Si、Xi 和 SP 平台上完成体模验证，临床相关工作距离下平均 3D 重投影误差为 0.6mm，Xi 在 100mm 处最佳 RMSE 达 0.1mm。
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