arXiv cs.RO· Nagasrikanth Kallakuri·· 3 天前
把人类演示当作任意机器人本体的后训练数据：重定向物体而非手部
Human Demonstrations as Post-Training Data for Any Robot Body: Retargeting the Object, Not the Hand
AI 导读
一项新方法将手机拍摄的人类演示转为与本体无关的记录——物体位姿、接触区间与带来源的3D重建，再按 URDF 和简短描述求解到任意机器人上，在仿真中以演示的物体运动为真值评分。
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