arXiv cs.RO· Weiji Xie, Junsong Wu, Zibo Zhou, Yueru Chen, Xingyi Wang, Zhenhua Xiong, Weinan Zhang, Chenjia Bai·2026-10-15 12:00· 1 天前

测试时计算提升人形机器人行为基础模型执行精度

Test-Time Compute for Humanoid Behavior Foundation Models

AI 导读

研究提出 Test-Time Command Optimization（TTCO），通过采样优化在 BFM 与机器人动力学的闭环仿真中调整输入指令，无需重新训练即可缩小人形行为基础模型（BFM）的指令-执行偏差。

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