arXiv cs.RO· Lingfan Bao, Hanshang Zhu, Yan Pan, Jincheng Wang, Jingyang Yu, Tianhu Peng, Yiyang Jia, Dimitrios Kanoulas, Chengxu Zhou·· 4 天前
超越运动学跟踪：人形机器人全身控制中保留动作表现力
Beyond Kinematic Tracking: Preserving Expressive Characteristics in Humanoid Whole-Body Control
AI 导读
研究提出一种残差学习框架，在冻结的全身跟踪器之上补偿幅度、能量、身体展开、身体倾斜与骨盆高度等表现力目标，并用运动感知门控按身体部位活跃度分配修正能力。在 Unitree G1 上针对八类动作的仿真与实机实验显示，该方法对动态与姿态特征的保留优于对应基线。分析同时表明，更低的平均位置跟踪误差并不保证更好的表现力保持。
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