ACID：用逆动力学动作一致性改进世界模型决策时规划

ACID 是一个决策时规划框架，通过逆动力学模型从预测状态转移反推动作，并要求其与条件动作一致，将每步残差以尺度不变的自适应权重计入规划代价。在四类动作条件世界模型和八项任务（含仿真物体操作、关节控制、视觉导航与真机操作）中，ACID 一致提升规划表现，并以显著更少的规划算力达到基线精度。