arXiv cs.RO· Zhiyuan Wu, Xiangyu Zhang, Zhuo Chen, Jiankang Deng, Rolandos Alexandros Potamias, Shan Luo·· 2 天前
DiffMorphGrasp：基于手部形态条件的扩散框架实现跨本体抓取生成
DiffMorphGrasp: A Diffusion Framework Conditioned on Hand Morphology for Cross-Embodiment Grasp Generation
AI 导读
DiffMorphGrasp 是首个将手部形态信息融入生成过程的扩散框架，用于跨本体灵巧抓取。该方法将不同机器人手的抓取映射到参考手姿态以构建统一学习空间，并以手部运动学图结构与物体几何为条件持续生成抓取，同时引入关节级误差损失约束训练。实验表明其对未见手部形态具备强零样本泛化能力，并构建了跨形态抓取生成新基准。
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