arXiv cs.RO· Hengyan Liu, Wenlve Zhou, Bo Yue, Yongyi Su, Ruixiang Wang, Zhanqi Zhang, Dekun Lu, Wei Gao, Xiaofen Xing, Kui Jia·· 8 小时前
TaskAnchor：为反应式 VLA 注入任务状态，破解长程操作歧义
TaskAnchor: Grounding Task State in Reactive VLAs for Long-Horizon Manipulation
AI 导读
TaskAnchor 是一种轻量适配器，通过把执行上下文注入 VLA 原生输入空间来锚定任务状态，无需改动骨干架构。在 RMBench 上其平均成功率约为 pi0.5 和 X-VLA 基线的 6 倍，在 RoboMemArena 上把 pi0.5 的任务成功率提升一倍以上。真机实验验证了多阶段执行的可靠性，同一策略可用先前人类交互作为上下文线索调整后续行为。
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