ConstrainedMimic：人形机器人受约束全身运动跟踪框架

ConstrainedMimic 是一个面向人形机器人 RL 全身运动跟踪策略的控制框架，可在运行时实时施加约束。它结合操作空间控制与控制屏障函数，以超过 1 kHz 的频率满足运动学参考与动力学上的任意约束。仿真与硬件实验验证了机器人本体及外部障碍物避碰、关节限位和质心稳定性约束。