arXiv cs.RO· Xiaomeng Xu, Han Zhang, Zhian Ruan, Xiaofeng Guo, Jinkun Cao, Ruihan Yang, Carmelo Sferrazza, Shuran Song, Guanya Shi·· 6 天前
PanTact：用可穿戴接触接口教人形机器人全身灵巧操作
PanTact: Teaching Whole-Body Dexterity with a Wearable Contact Interface
AI 导读
PanTact 系统让 Unitree G1 人形机器人无需额外身体接触传感器，即可学习用任意合适身体表面完成操作。它通过可穿戴、无需机器人的数据采集接口记录全身接触位置与状态，结合视觉运动策略预测全身接触目标，并由接触感知的全身控制实现支撑、推、扫和负载分担等动作。
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