arXiv cs.RO· Zhe Tao, Feiran Wang, Gaowen Liu, Ramana Rao Kompella, Yan Yan·· 8 小时前
ForeAct3D：面向 VLA 策略的策略锚定未来世界建模框架
ForeAct3D: Policy-Grounded Future World Modeling for VLA Policies
AI 导读
ForeAct3D 是一个在 VLA 策略内部做策略锚定未来世界建模的框架，通过可学习几何查询从策略表征解码深度、语义分割与相机位姿，并用策略生成的动作块约束未来预测。无需机器人预训练，它在 LIBERO 上取得 98.3% 平均成功率、CALVIN 上平均任务长度 3.73，真实世界空间放置、物体插入与顺序操作任务平均成功率从 6.7% 提升至 37.8%。项目页面与代码已公开。
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