arXiv cs.RO· Chen Cai, Steven Liu·· 10 天前
PI-UDF：面向协作机器人运动生成的物理信息碰撞学习框架
A Physics-Informed Collision Learning Framework for Collaborative Robot Motion Generation
AI 导读
PI-UDF 是一个面向多关节机器人本体间碰撞距离预测的物理信息统一可微框架，将解析正运动学与可学习连杆几何嵌入、共享残差网络结合，直接从机器人构型预测臂间距离。
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