arXiv cs.RO· Zhexi Luo, Zhixuan Xu, Rui Yang, Zeyu Xiao, Yiwen Hou, Lin Shao·· 1 天前
DexMimic：通过价值引导重置分配实现通用灵巧手-物体跟踪策略
DexMimic: A Generalist Dexterous Hand-Object Tracking Policy via Value-Guided Reset Allocation
AI 导读
DexMimic 是一种跨多条人手-物体交互轨迹联合训练的通用灵巧手-物体跟踪策略，通过 Value-Guided Reset Allocation 在线调整初始化分布，优先训练困难阶段并选择高期望跟踪回报的重置状态。实验显示其跟踪成功率与训练效率提升、微调更快，并具备对未见轨迹和物体的零样本泛化潜力，训练集越大效率与泛化越好。该策略已在真实灵巧操作平台上完成验证。
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