宾大茅佳源团队提出 TR 指标与自适应引导，双臂真机泛化成功率提升至 83%

在 IROS 2026 上，UPenn、MIT 与 Stanford 联合团队的茅佳源介绍了 RAPID 闭环框架，仅需一次人类演示即可泛化执行多种非抓取任务，并提出诊断视觉与动作脱节的 TR（时间比率）指标。