多边形多机器人运动规划的 FPTAS

针对多边形环境中多个多边形机器人的运动规划问题，研究者提出了首个对任意固定机器人数 k 的完全多项式时间近似方案（FPTAS），覆盖 min-sum、min-max 和 min-makespan 三种目标。该算法可直接推广到任意固定维度 d 的多面体环境与多面体机器人，并解决了 Agarwal 等人提出的开放问题，且比此前结果更简单。