arXiv cs.RO· Yuhang Zheng, Yujie Zang, Yuchen Liu, Yupeng Zheng, Zhennan Jiang, Zebin Xing, Shuai Tian, Songen Gu, Jingxiang Guo, Chen Gao, Zhongpu Xia, Shuicheng Yan·· 8 小时前
ILA：以交互隐变量作为动作实现富接触操作
Interaction Latents as Actions for Contact-Rich Manipulation
AI 导读
研究者提出 ILA（Interaction Latents as Actions），用可解码的交互隐变量作为策略动作单元，联合编码运动、接触与力的演化，为动作生成、评估和离线改进提供共享表示。
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