arXiv cs.RO· Wonsuhk Jung, Sundhar Vinodh Sangeetha, Chen Xu, Abhishek Gupta, Masha Itkina, Shreyas Kousik, Haruki Nishimura·· 6 小时前
Bilinear Flow Policy：面向目标条件视觉运动模仿的分布外推
Bilinear Flow Policy: Distributional Extrapolation for Goal-Conditioned Visuomotor Imitation
AI 导读
Bilinear Flow Policy（BFP）是一种结合转导检索与双线性条件流的生成式视觉运动策略，用于解决目标条件模仿学习（GCIL）中目标超出演示分布时的分布外推问题。在五项仿真操作任务中，BFP 的分布外成功率是 GCIL 策略的 2.63 倍、最强外推基线的 1.36 倍；在两项真实任务中较 GCIL 提升 32%。其理论还给出可在部署前预测策略外推能力的诊断方法。
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