arXiv cs.RO· Crystal Zhou, Jehan Yang, Douglas J. Weber, Zackory Erickson·· 4 天前
SAPS：将遥操作与预训练 VLA 动作融合的共享自主策略引导框架
SAPS: Shared Autonomy for Policy Steering by Blending Teleoperation with a Pretrained VLA
AI 导读
SAPS 是一种在动作层面融合实时遥操作指令与预训练 VLA 动作的轻量框架，无需重训练策略或修改架构。在 14 人用户研究中，SAPS 硬件成功率最高达 77.4%，全自主为 8.3%、纯遥操作为 34.5%，且仅 45% 的时间需要人工介入，NASA-TLX 工作负荷在仿真和硬件上分别降低 20.8% 和 28.2%。
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