arXiv cs.RO· Wenkang Zhang, Chengbo Yuan, Zicheng Zhang, Zhengxue Cheng, Yang Gao·· 5 小时前
EgoTac：从第一视角视频预测触觉信号，助力触觉感知机器人学习
EgoTac: In-the-wild Tactile Prediction from Egocentric Vision
AI 导读
EgoTac 可直接从第一视角人类视频预测触觉信息，在 570 万以上图像-触觉配对数据上训练，域内力预测平均误差低于 0.06N。该模型在域外接触预测基准上持续优于当前最优接触估计器，并能零样本预测真实场景视频，捕捉真实触觉数据的升降模式。研究还显示数据多样性与规模提升可稳定改善性能，为从人类视频提取触觉先验提供可扩展路径。
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