arXiv cs.RO· Songyuan Zhang, Baljeet Singh, Sarthak Ranjeet Kaingade, Chuchu Fan, Bryan Trinh·· 10 天前
FAITH：面向高维系统的可行性感知安全过滤强化学习框架
FAITH: Feasibility-Aware Safety-Filtered RL for High-Dimensional Systems
AI 导读
FAITH 是一个无模型、可行性感知的安全过滤强化学习框架，用前馈网络近似最优状态-动作安全值并摊销最小干预过滤，任务策略经过滤后的动力学优化回报。在 29 自由度人形机器人上，Walking-Avoid 任务实现 99.95% 安全率并保留 97% 未过滤回报，Push-Avoid 中测得最高安全率。相同策略已在真实 Unitree G1 人形机器人上演示。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org