arXiv cs.RO· Zewei Ye, Weifeng Lu, Minghao Ye, Tao Lin, Shuo Yang, Junchi Yan, Bo Zhao·· 10 天前
RoboFAC：面向机器人失败分析与纠正的综合框架
RoboFAC: A Comprehensive Framework for Robotic Failure Analysis and Correction
AI 导读
RoboFAC 框架构建了包含 9,440 条错误操作轨迹和 78,623 个 QA 对的大规模失败数据集，覆盖 53 个仿真与真实场景。其轻量多模态模型在失败分析准确率上比 GPT-4o 高 34.1%，作为外部监督器接入真实 VLA 控制流程后，四项任务相对提升 29.1%，并显著降低延迟。模型与数据集已公开。
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