arXiv cs.RO· Sanghwan Jang, Minjin Jeon, Minsoo Kim, Seongjin Choi, Dongha Kim, Hwanjo Yu·2026-10-09 12:00· 6 小时前

RA-VLA：面向测试时自适应的检索增强 VLA 框架

RA-VLA: Retrieval-Augmented VLA for Test-Time Adaptation

AI 导读

RA-VLA 是一个检索增强的 VLA 框架，通过行为对齐的上下文检索与落地执行流程，解决现有 In-Context Imitation Learning 框架的适应瓶颈。在 LIBERO 基准和真实 UR5e 环境上的评估显示，该框架取得更高成功率和计算效率，实现免训练的机器人任务自适应。

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