arXiv cs.RO· Mohammad Khoshnazar, Mohammad Dehghani Tezerjani, Deyuan Qu, Zhiyuan Gao, Yanxiang Zhan, Jeroen Schafer, Andrew Melnik, Qing Yang, Michael Beetz·· 7 天前
CAPABLE：通过行为潜编码实现能力感知的 VLA 策略自适应
CAPABLE: Capability-Aware Policy Adaptation via Behavioral Latent Encoding
AI 导读
CAPABLE 是一个面向冻结 VLA 策略的能力感知自适应框架，将自监督能力推断与残差强化学习结合，无需故障标签或故障关节标识即可在线推断各关节对指令运动的实际执行能力。在 28 项 LIBERO 任务中，该方法将未参与故障训练的 actuator 成功率从 24.8% 提升至 59.3%，比参数匹配的全局历史基线高 17.4 个百分点，并在 Franka Panda 实机上验证了恢复效果。
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