arXiv cs.RO· Bardienus P. Duisterhof, Kaifeng Zhang, Adam Hung, Bowen Wen, Stan Birchfield, Yunzhu Li, Deva Ramanan, Jeffrey Ichnowski·· 4 小时前
PointZero：用 3D 点轨迹补全学习可迁移 3D 动力学
PointZero: 3D Point Track Completion for Learning Transferable 3D Dynamics
AI 导读
PointZero 提出以 3D 点轨迹补全作为预训练目标，无需机器人动作标签即可学习可迁移的 3D 动力学先验。团队构建了覆盖可变形、铰接与刚性物体的 290 万帧合成数据集，并训练出基于 transformer 的 PointZero，其性能优于同数据下的既有方法。
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