arXiv cs.RO· Tiehan Cui, Peipei Liu, Yanxu Mao, Gaosheng Wang, Mingzhe Xing, Datao You·· 7 小时前
NEXUS：联合学习安全约束与动作模型，实现安全稳健的具身规划
NEXUS: Learning Safety Constraints and Action Models for Safe and Robust Embodied Planning
AI 导读
NEXUS 是一个模块化神经符号框架，同时维护 PDDL 域模型与 LTL 安全规范，用执行失败修复动作模式、将检测到的危险转化为可复用 LTL 约束。在 SafeAgentBench 评测集上，NEXUS 在安全任务完成与不安全任务拒绝之间取得最佳整体权衡，并在越狱攻击下保持低违规率。消融实验证实 PDDL 域细化与 LTL 约束积累具有互补收益。
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