arXiv cs.RO· Seyedali Golestaneh, Zhuoyun Zhong, Donghyung Lee, Constantinos Chamzas·· 8 小时前
AURA：面向运动动力学系统的渐近最优不确定性鲁棒重规划算法
AURA: Asymptotically Optimal Uncertainty-Robust Replanning Algorithm for Kinodynamic Systems
AI 导读
AURA 是一个渐近最优的元规划框架，可在执行过程中持续探索状态空间并优化未来控制输入，从而同时提升轨迹质量与跟踪精度。该框架在仿真和真实环境中跨多个系统验证，相比基线在轨迹质量、跟踪准确性和整体性能上均取得一致提升。
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