ACRO：面向 VLA 策略的 Actor-Critic rollout 编排层

ACRO 是一个 Actor-Critic rollout 编排层，为固定的 VLA 策略决定何时继续尝试、何时介入重试。其 Critic 从策略 rollout 中学习以估计成功前景并选择重入目标，Trajectory Retraction 可将机器人沿已走路径快速送回该目标，由同一 VLA 从新观测恢复执行。