arXiv cs.RO· Gaoge Han, Zhengqing Gao, Ziwen Li, Jiaxin Huang, Shaoli Huang, Fakhri Karray, Mingming Gong, Tongliang Liu·· 5 天前
ExecVLA：用双层动作表征让 VLA 模型遵循细粒度执行约束
ExecVLA: Following Fine-Grained Execution Constraints in Vision-Language-Action Models with Bi-Level Action Representation
AI 导读
ExecVLA 通过双层动作表征和监督式双层推理 token，将目标导向组件与执行特定组件分离，使 VLA 模型在完成同一任务目标的同时遵循指令指定的交互目标、运动模式、空间关系和终端构型等执行约束。研究在仿真环境和 Realman-75 机器人上构建了带目标和细粒度推理标注的执行约束遵循数据集，并在 LIBERO 和真机上验证了目标完成度提升及对执行约束更可靠的遵循。
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