arXiv cs.RO· Nolan Fey, Khai Nguyen, Yash Prabhu, Gabriel B. Margolis, Pulkit Agrawal·· 2 天前
Contact-UAN：以无监督执行器网络作为人形机器人控制的残差世界模型
Contact-UAN: Unsupervised Actuator Networks as a Residual World Model for Humanoid Control
AI 导读
Contact-UAN 是一种残差世界模型，在保留仿真器物理先验的同时校正执行器动力学，使仿真轨迹与硬件记录对齐。它仅用本体感知推断仿真侧支撑脚位姿，实现接触一致的 replay，用 6.5 分钟真实行走数据训练后即可泛化到力与冲量调节任务。迁移到真机后实现运行扭矩降低 20%、力跟踪误差降低 43%，并支持精确阻抗控制与动态鲁棒跳跃。
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