arXiv cs.RO· Liangjing Shao, Wanhao Liu, Zhiwei Fang, Rulin Zhou, Quanlu Zhang, Changjing Liu, Beilei Cui, Yiming Huang, Hongliang Ren·· 2 天前
RoPE-Flow：基于 2D 图条件 3D 流匹配的单目视觉机器人位姿估计
RoPE-Flow: Monocular Vision-based Robot Pose Estimation via 2D Graph-Conditioned 3D Flow Matching
AI 导读
RoPE-Flow 提出一种端到端流匹配框架，从单目图像估计相机到机器人的位姿。该方法从预测的 2D 热力图出发，用关键点中心特征提取器获取位置与上下文特征，并以图引导条件生成器嵌入可学习邻接图生成流匹配条件，同时引入 Bone Length Loss 与 Ray-Depth Loss 保障拓扑一致性与尺度稳定性。
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