arXiv cs.RO· Joohwan Seo, Xiaofeng Guo, Jinkun Cao, Roberto Horowitz, Rocky Duan, Guanya Shi, Koushil Sreenath·· 6 天前
ResGAC：人形机器人全身控制中的精确 SE(3) 末端执行器跟踪
Precise SE(3) End-Effector Tracking in Whole-Body Humanoid Control
AI 导读
研究团队提出 ResGAC 全身人形控制器，将几何导纳控制（GAC）与残差强化学习结合，在宇树（Unitree）G1 上实现精确的末端执行器位姿跟踪。在四项站立跟踪基准中，ResGAC 的平移与旋转误差均低于 SONIC 等基线；站立轴孔装配任务成功率达 90%，SONIC 为 50%，并能在下肢运动时保持世界坐标系下的 SE(3) 位姿跟踪精度。
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