arXiv cs.RO· Hiroki Sawada, Shunichi Kasahara·· 4 小时前
超越单轴测试：VLA 策略复合鲁棒性的配对评估
Beyond Single-Axis Testing: Paired Evaluation of Compound Robustness in Vision-Language-Action Policies
AI 导读
研究提出 LIBERO-CTRL 六轴基准，将每个初始状态在单轴条件与匹配的同步扰动条件下配对评估，以检验 VLA 策略的复合鲁棒性能否由单轴测试推断。结果显示，聚合成功率会掩盖两类相反的结果变化：单轴全部成功而同步失败（涌现失败）与至少一个单轴失败而同步成功（补偿成功），二者可相互抵消。
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