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面向多物体多目标抛掷的快速规划框架

研究团队提出多物体多目标抛掷（MOMT）规划框架，通过离线构建可行集模型、在线快速匹配与过滤，可在 5 ms 内生成多次抛掷序列。在 7 自由度机械臂配多指手上验证：仿真中双物体协同抛掷执行时间最多减少 46%，三物体仍保持该提升；真实实验双物体减少 29%。目标位置中途随机改变时，系统可在 100 ms 内重新规划并命中新目标，无需停机。