FELT：从视觉生成触觉信号的框架

FELT 框架利用已有配对视触觉数据，从 RGB 观测中学习接触感知表征，并通过生成触觉图像和接触感知特征两种接口提供给下游策略。该框架采用冻结视觉编码器与左右手指独立查询解码器，经门控连接交换信息。在四个接触密集型真实机器人任务上，两种接口成功率均高于纯视觉策略，直接将接触感知特征引入策略可使成功率提升 15-22.5 个百分点。

摘自 arXiv cs.RO

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。