多物体多目标抛掷规划框架研究

2026年10月8日，arXiv cs.RO 刊出研究团队（Zhengming Zhu、Yang Liu、Xiao Gao、Aude Billard）的论文，提出多物体多目标抛掷（MOMT）统一规划框架。该框架通过离线构建可行集模型、在线快速匹配与过滤，可在 5 ms 内生成多次抛掷序列。团队在 7 自由度机械臂配多指手上验证：仿真中双物体协同抛掷执行时间最多减少 46%，三物体仍保持该提升；真实实验双物体减少 29%。当目标位置中途随机改变时，系统可在 100 ms 内重新规划并命中新目标，无需停机。论文称这些结果建立了首个 MOMT 抛掷统一规划框架，展示了仿真中对多物体的可扩展性以及双物体任务在真实世界的可行性。目前尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。