提出物理注意力偏置预测线缆动力学

研究者为线缆等可变形线性物体的学习型仿真器引入物理注意力偏置，在注意力 logits 上加入带可学习速率的加性项，并比较无偏置、单独使用弧长距离、单独使用欧氏距离以及在不同注意力头上分别使用两种距离的效果。在注意力是连接远距离线段的唯一机制时，弧长偏置将预测误差降低 15%，并把线段长度漂移减少一半以上；两种距离分配到不同头上在各项指标上表现最佳或接近最佳。

摘自 arXiv cs.RO