arXiv cs.RO· Chonghao Cheng, Tiancheng Li, Jonathan Woolfrey, Liang Zhao, Shoudong Huang·· 3 天前
MR-MPCC：面向移动参考系下机械臂跟踪的模型预测轮廓控制
MR-MPCC: Model Predictive Contouring Control for Robotic Manipulator Tracking under Moving Reference Frames
AI 导读
MR-MPCC 是一种面向速度控制机械臂的模型预测轮廓控制框架，可在移动参考系扰动下实现 6-DoF 末端位姿调节。该框架采用分层架构：上层 MPCC 优化路径进度并惩罚轮廓与姿态误差，下层约束 RMRC 将笛卡尔速度指令映射为可行关节速度。在 ROS2–MuJoCo 管线与 UR5e 平台上验证，相比 PI 控制和时间索引跟踪 MPC，其几何路径跟踪误差与移动路径系偏差更小。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org