机器人如何通过具身交互实现"造路"导航：Path-Creative Navigation 无地图框架

论文提出 Path-Creative Navigation（PCN）导航范式，让机器人通过协调运动控制与具身交互来恢复被阻塞的自由空间。其视觉-LiDAR-里程计无地图框架整合局部观测、障碍物几何与机器人状态估计，可判断阻塞是否可处理并支持推动铰接结构、推动可移动物体、避障和请求行人让路。仿真与两项真实任务结果显示，该框架任务完成率高于基线方法，代码已开源。