arXiv cs.RO· Panagiotis Kiousis, Kuangyi Chen, Jun Zhang, Friedrich Fraundorfer·· 9 天前
CELL：用置信度加权的事件相机在 LiDAR 地图中定位
Learning Which Correspondences to Trust: Confidence-Weighted Event-Camera Localization in LiDAR Maps
AI 导读
研究者提出 CELL，一种端到端学习逐对应置信度的事件相机 LiDAR 地图定位方法，通过可微概率 PnP 的 log-partition 项避免深度相关偏差。在 M3ED 和 DSEC 上，完整系统相对 LEAR 基线将中位平移误差最多降低 26.9%、中位旋转误差最多降低 15.8%。该方法还设计了部分补全深度表示，代码已公开。
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