arXiv cs.RO· Cheng Fan, Bingyang Zhou, Gang Yang, Zixuan Zhuang, Aoqian Zhang, Pengzhi Yang, Xin Liu, Chunzheng Wang, Yan Rui Tan, Fan Shi·· 4 小时前
E2DRL：面向四足机器人 3D 避障的端到端可微强化学习
E2DRL: End-to-End Differentiable Reinforcement Learning for 3D Obstacle Avoidance in Quadruped Robots
AI 导读
E2DRL 用软可微障碍交互公式（多身体关键点穿透惩罚 + 速度条件 stop-gradient 塑形）解决硬碰撞约束破坏一阶梯度的问题，实现四足机器人端到端视觉 3D 避障。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org