arXiv cs.RO· Haocheng Peng, Boyang Zhou, Jiarui Hu, Xiyue Guo, Ziyang Zhang, Boming Zhao, Yifan Gao, Xiao Li, Hujun Bao, Zhaopeng Cui·· 4 小时前
FreeLoc：基于扩散辅助位姿精修的在线平面图定位框架
FreeLoc: Online Floorplan Localization via Diffusion-Aided Pose Refinement
AI 导读
FreeLoc 是一个基于 RGB 的在线平面图定位框架，将平面图直接作为可查询几何地图，通过实时射线查询检索候选位姿锚点，并用扩散辅助精修得到连续位姿估计。该框架还提出在线似然构建策略，无需离线数据库即可实现基于直方图滤波的时序融合。实验显示其单帧与序列定位均达 SOTA，并实现实时在线推理，真实场景验证了室内机器人定位的实用性。
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