面向连续体机器人在线连续时间状态估计的滑动窗口滤波器

研究者提出一种面向连续体机器人（CR）的滑动窗口滤波器（SWF），首次实现连续时间状态估计的在线运行，且速度快于实时。该方法在提升滤波精度的同时突破了现有连续时间方法仅限离线运行的限制，是首个专为 CR 设计的随机 SWF。成果发表于 IEEE-RAS RoboSoft 2026。