基于触觉感知的未知物体安全轻柔抓取

研究提出一种在线数据驱动预测控制框架，用一对紧凑单通道触觉感知模块实时表征夹爪与物体动态交互，无需先验知识或离线训练。系统通过有限状态机探测初始抓取力并识别约束，用高斯过程在线学习交互动力学，将模型不确定性转化为鲁棒约束嵌入模型预测控制，以 100 Hz 实时运行。实验覆盖多种接触表面与物体，可抓取生豆腐、棉花糖等易损物及岩石等粗糙物体。